Ueshiba mester a fegyveres stílusok (kard-, bot-, bajonett- és lándzsavívás) mellett a Takeda Sokaku által tanított Daito-ryu Aiki ju-jutsut is mesterfokon elsajátította. Főleg ez utóbbira támaszkodva a húszas évek végétől Ueshiba-ryu Aiki bujutsunak nevezte művészetét.
Ebből fejlődött ki a Kobukan megnyitását követően, 1936-ban az Aiki Budo, amely már inkább a későbbi Aikido előfutárának, mint a Daito-ryu egyik ágának tekinthető.
A második világháború idején, 1942. februárjában O-Sensei hivatalosan az Aikido nevet adta harcművészetének, hogy elkülönítse a többi, háborús propaganda céljára használt tradicionális budo stílustól.

A háborús évek alatt Ueshiba mester iwamai földjén elszigetelve tanította az Aikidot. A háború befejezésekor a lebombázott tokiói Kobukant 1947-ben újjáépítették, ami a Hombu Dojo (Központi dojo) nevet kapta, melynek vezetője O-Sensei fia, Kisshomaru sensei lett.
1948-ban jegyezték be az Aikikait, az Aikido hivatalos szervezetét.

Az ötvenes évek első felétől kezdett az Aikido elterjedni a világban. Külföldön az első dojok Hawaiin (Tohei Koichi sensei) és Franciaországban (Abe Tadashi sensei) alakultak, amit a 60-as években O-Sensei uchi-deshijeinek (közvetlen tanítvány) kirajzása követett. O-Sensei halála után a Kisshomaru sensei és Tohei sensei közti feszültség utóbbi kiválásához vezetett, ami egyben nagy tagveszteséggel is járt. Az Aikikai a 70-es évek végére erősödött meg ismét.

1999-ben meghalt Kisshomaru sensei, akit fia, a 3. doshu („az Út mestere”), Moriteru sensei követett – jelenleg is ő az Aikikai feje, az Aikido első embere. Az Aikidoból az idők során számos oldalág és „stílus” keletkezett, azonban O-Sensei tanításait a hagyományos átadási vonal vér szerinti örökösei, az Aikikai mindenkori vezetői képviselik és terjesztik.